小型格安（340ドル）ロボットアーム uARMを動かしてみる

Maker 動画 ROS Arduino Robot

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340ドルロボットアーム uARM

　小型のロボットアーム uARM をちょっとお借りできたのでテスト。uARMはもともとクラウドファンディング（Kickstarter）で作られた卓上の小型アームです。詳細は以下の記事が詳しいです。

セットアップ

以下のサイトで、「uArm Client」をダウンロード。

http://evol.net/download-center

　あとは、上記サイトの「getting started Users Guide」の通りにセットアップ。

動作テスト

　uArm Clientで動作テスト


　iPhone6plusも持ち上げられました。

uARMをRaspberry Piから制御

　PCから制御もよいですが、Raspberry Pi2から制御できると色々楽しそうですね。uArmはArduino Unoベースのマイコンで組み込まれているので、以前やったRaspberry PiとArduinoの通信の要領で制御できそうということで早速チャレンジ。

　uArm(Arduino)の方のプログラム（ファームウェア）はデフォルトのものを使用します。プロトコルの仕様は以下の通りなので、これに合わせて通信すればよさそうですね。
https://github.com/uArm-Developer/UArmFirmata/blob/master/PROTOCOL.md

　とりあえず以下のようなプログラム「uarm.py」をサクッと作成。

#!/usr/bin/env python
import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0' , 9600)
time.sleep(2)

ser.write(b'\xFF\xAA\x00\x02\x00\xF0\x00\xF0\x00\xF0\x02')
ser.close()

　そのまま実行するとパーミッションのエラーが発生するので、以下のコマンドでデバイスに書き込み権限与えます。

$ chmod 666 /dev/ttyUSB0

　後は実行ね。

$ python uarm.py

　これでアームが動きます。数字を適当に変えればアームを好きな位置に動かせます。

ファームウェアカスタム

　ファームウェアも好きなようにカスタムできます。基本的には、以下のガイドの通りにやりました。

http://www.ufactory.cc/downloads/documents/Getting_Started_with_uArm_v1.1.pdf

　まずはArduino IDEの最新版を以下からダウンロード、インストール。自分のときは1.6.5でした。

Arduino - Home

　設定は以下

  • ボード : Arduino/Genuino Uno
  • ポート：/dev/cu.usbserial-A600CRPE

　あとは、以下のサイトのFirmwareのArduino Libraryからダウンロード。

http://evol.net/download-center

　Arduinoのライブラリを所定のライブラリフォルダ（自分のMacの場合は、ユーザー\書類\Arduino\libraries）に保存してからArduino IDEを起動しましょう。スケッチのライブラリに UF_uArm_Metal が追加されているので開きましょう。
　あとは好きにプログラムを弄って、コンパイルしてArduinoに書き込むことができます。ただ、ファームは初期のもので一通りの動作はできるので、そんなにいじる必要はないかも。

ROS対応

　ROS対応のパッケージもあったのですが、自分はArduinoのファームウェアのコンパイルが通りませんでした。他の人もうまくいってないようなのでプログラムがどこか変なのかな？誰か成功した人がいたら教えてください。

追記（2016/07/27）：上記パッケージはメンテされていないので、今からやるなら以下が良さそうです（まだ動作未確認）

追記（2016/08/4）：上記パッケージも自分の環境ではそのままでは動かなかったのと、何故かロボットモデルのサイズが変でした。Forkして修正したバージョンを下記におきます。

uARM購入先

　Amazonでもありましたが、12万円と超高いです。いくらなんでも高すぎでは…

uArm Metal Alpha Silver デスクトップ ロボットアーム フルセット 組み立て済み

uArm Metal Alpha Silver デスクトップ ロボットアーム フルセット 組み立て済み

　公式サイトだと、shippingが50ドルなので、400ドル程度で買えそうですね。
store.evol.net


15/10/03追記

　ツイッターで情報いただきましたが、ストロベリーリナックスさんで42800円で購入できるようです。日本から買うのはここが一番買いやすいかもしれませんね。確かストロベリーリナックスさんからは昔電子部品を購入した記憶があります。

uArm@ストロベリーリナックスさん


　会社や大学で購入するならユニポスさん経由がよいと思います。

まとめ

　小型ロボットアーム、何に使うというわけでもないのですが色々持ち上げて動かすだけで楽しいです。プログラムして色々なことさせてみたいですね。400ドルくらいなら買ってしまいたい気もします…
　ちなみに最近教えてもらったのですが、350ドルでもっと良さげな小型ロボットアーム「7bot」のクラウドファンディングも始まっています。ロボットアーム熱い！


　そしてまたつい最近新たな小型アーム「dobot」がクラウドファンディングで1700万円以上調達したというニュースが。

　いや、基本見た目一緒だし！なんで次から次へと似たようなものが出て来るんだ？どうなっているんだ小型アーム業界！

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