Ubuntu PCでKinectを使う
以前Raspberry PiでKinectを使ってみたりしました。
ただ、やはりRaspberry Piだとスペック的に厳しくてあまり実用的でなかったので、Linux(Ubuntu)を入れたPCでKinectを使えるようにしてみました。Raspberry Piと同じくROS(Robot Operating System)というロボット業界で良く使われるミドルウェアを使用します。
PCにLinux(Ubuntu)とROSをインストールする方法は以下参照下さい。
使用したPCは以下です。ただ、スペック的にはちょい厳しい感じでした。
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Kinectセットアップ
ROSのセットアップを完了させ以下コマンドを実行します。ROS indigoを使用する場合は以下です。
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch
ROS kineticを使う場合は、2行目を以下に変更しましょう(以降の流れは同じです)
$ sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch
KinectをPCに接続して以下コマンド実行すると。KinectがTopicをpublishします
$ roslaunch freenect_launch freenect.launch
以下コマンド実行すると。rvizという可視化ソフトでpublishした3次元データ(PCL)を可視化することが可能です。
$ rosrun rviz rviz
設定はFixed Frame
を camera_depth_frame
にして、AddボタンをクリックしてPointCloud2
を選択Topic
に /camera/depth_registered/points
を選択します。
自分の顔の3次元画像
SLAMテスト
次にSLAMを試してみます。lsd slamと呼ばれる単眼のSLAMです。単眼SLAMなので、Kinectじゃない普通のWebカメラでも原理的にはできるのですが、Kinectがちゃんとデフォルトでキャリブレーションのデータ持っていて扱いやすいのでKinectで試してみます。
lsd_slam セットアップ
以下コマンドで必要パッケージをインストール。
$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
以下コマンドでlsd_slam
をセットアップ
$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam $ rosmake lsd_slam
SLAM実行
KinectをPCに接続して以下実行
$ roslaunch freenect_launch freenect.launch
別のWindowで下記コマンド実行して、Viewerを起動
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
別のWindowで下記コマンド実行してSLAM起動できます
$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/camera/rgb/image_color camera_info:=/camera/rgb/camera_info
結果の画像は省略(手抜き)
まとめ
ROSでKinectを使ってみました。ROSは色々なパッケージが公開されているので、頑張れば面白いことできそうですが、日本語資料はほとんど無く、難易度も高そうです。昔、ProcessingでKinectで遊んだことがあるのですが、手軽さはそちらの方が数段上といった印象です。
またそのうち色々やってみたいですが、そこまでできるか未定です。
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参考記事
Kinect等の色距離センサを用いた点群処理と3D物体認識(pdf資料)
Kinect等の色距離センサを用いた点群処理と3D物体認識チュートリアル(pdf資料)