はじめに
からあげです。去年に引き続き松尾研のアドベントカレンダー「基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2023」に参加します。去年は、全く関係ない外の人として参加しましたが。今年は、転生（？）して松尾研の中の人としてカレンダーに参加します。
基盤モデルでロボットを動かしたい
「基盤モデルでロボットを動かしたい！」
このページを見ている人は、多かれ少なかれそんなことを思っているのではないでしょうか？よくわからないけど、ルンバとかAIで動かせるの面白そうと思っている人もいるかと思います。
ただ問題はハードウェア、すなわちロボットですね。お金のある会社でも、なかなか高額なロボットは変えないですし、個人だとなおさらです。そのため、この記事では基盤モデルを使って制御できる、個人でも買えるロボットを紹介したいと思います。
ルンバ
最初にやはりルンバですね。手頃に買えるのと、なんと掃除もできます。家族を持っているご家庭でも買いやすいのが特徴です。
少し古い、DINコネクタが搭載されているタイプがオススメです。Pythonで制御できますし、ROSでも制御することができます。
詳細は、以下記事参照ください。
去年のアドベントカレンダー参加記事ですが、基盤モデルを活用して動かしてみた例です。
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ
ｽｰﾊﾟｰｶﾜｲｲﾛﾎﾞｯﾄのｽﾀｯｸﾁｬﾝです。手乗りサイズのコミュニケーションロボットです。
簡単にChatGPTを搭載できます。
有志の方が、ROS対応したりもしています。
myCobot
ロボットアームだと、ちょっとお高いですが、myCobotでしょうか。こちらもPythonやROSで制御できます。
基盤モデルではないですが、AIで制御したりもしています。
余談
本記事とは直接関係ないですが、松尾研の研究会「Deep Learning JP」のスライド、Slideshareの広告でユーザビリティ悪かったので、全てをDocswellに移行しました！
Slideshareの広告我慢できんマンなので、松尾研の勉強会 @DL_Hacks スライド、約800個を全部SlideshareからDocswell（ドクセル）に移行しました！協力してくださった関係者の皆様、移行代行作業してくださったドクセル様 ( @DocswellSlide )、ありがとうございました！https://t.co/rahZELp3bL
— からあげ (@karaage0703) 2023年10月13日
移行に関しては、松尾研の関係者、ドクセルの担当者様に多大なるご協力いただきました！移行の方法などは以下記事参照ください。
こういった地味に重要な活動もしていたりします！
まとめ
簡単ですが、基盤モデルに対応したロボットの紹介をしました。これで基盤モデル×Roboticsに入門してみてください！
あと、松尾研のアドベントカレンダー、投稿すると松尾研に入れるという噂（N=1の実証例）ですので、興味ある方は是非！今年もまだ間に合います！
