myCobotが届きました
実質無料ということで、一部界隈で話題（？）のロボットアーム「myCobot」、なんとクリスマスに無事我が家に届きました。サンタさんも粋な計らいをしてくれましたね。というわけで、私の年末年始はこいつに夢中になっています。
梱包は簡素で、謎の汚れ（拭いたらとれました）はあったりしましたが、実質無料なので細かいことは気にしてはいけません。
きた！
myCobotはレゴが似合う
myCobot、レゴマウントが付いています。最初は「レゴなんておもちゃっぽいな」とか思っていたのですが、これが私のようなメカ苦手人間には、めっちゃ便利でした。
例えば、myCobotは買ったままの状態だと、勢いよく動かすと倒れてしまうため固定する台座が必要です。そこでレゴです。
レゴを組み合わせて、台座に固定すると動作確認は使えそうです。
レゴブロックで #myCobot の即席台座。強度は弱々だけど、机に固定すれば動作確認には使えそう。
— からあげ (@karaage0703) December 28, 2020
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手先にもレゴマウントあるので、ちょっとしたものなら、レゴの組み合わせで作れて良さそうですね。レゴ便利です。
もうちょっと本格的に作りたい場合は、3Dプリンタを使おうかなと思います。
ハックしがいがあるおもちゃです
とりあえずデモ動作は問題ありませんでしたが、PCからPythonやROSで制御しようとすると、ソフトも完成しておらず、なかなかまだ辛い状況でした。ただ、その分やり甲斐がありますね。
朝から取り組んで、ようやく動かせたと思って一息ついたら、公式のファームウェアがアップデートして仕様が変わっていたりと、なかなかスリリングな状況です。
とりあえずZennのスクラップ機能をメモがわりに使って、試行錯誤しています。
今のところのまとめを本にもしてみました。
Zennのスクラップ機能で試行錯誤した内容を本にするという組み合わせ、なかなか良いですね。現時点では、世界一詳しいmyCobotの情報源なのでは？と勝手に自負しています。
あとは、公式のリポジトリのバグを見つけて最初のPR送ってContributorsになってみたり
#myCobot の公式リポジトリ、小さなバグ直した初PRがマージされてた！myCobotのContributorsの仲間入り！ pic.twitter.com/IkUTXF98au
— からあげ (@karaage0703) December 30, 2020
せっかくなので、ロボット制御でも勉強してみようかなーとか思い、ロボットの順運動学・逆運動学を自分で計算したりしています。
#myCobot のDHパラメータ、だいぶ近づいてきた気がする。どうも動きが変だと悩んでいたけど、使っていた PythonRobotics のArmNavigation にバグがある気がしてきた。ここ、直接代入しちゃうのまずい気がするけど、知識が足りて無いので自信が無いです。https://t.co/E4rVCdbcCy pic.twitter.com/qiSnS9fugE
— からあげ (@karaage0703) December 31, 2020
家に積んであった「実践ロボット制御」とか、MyEnigmaのAtsushi (id:meison_amsl)さんのPythonRoboticsのリポジトリとかアールティーさんのブログとか、YouTube動画とか、色々参考にしています（でも分からん）。
まとめ
myCobotが来たので、色々遊んでいますという内容でした。新しいデバイスで知見がないなか突き進むのはなかなか大変ですが、誰もやったことないことをやる面白さというのはなかなか貴重ではないかと思います。
Pythonで制御できるので、Jetson Nanoやラズパイで、ディープラーニングを組み合わせて動かしたりすると面白そうですね。何か面白いもの作ってみたいなと思っていますが、とりあえずロボットの順運動学・逆運動学（DHパラメータ）がわからなさ過ぎるので詳しい人は是非教えてください。
