読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

karaage. [からあげ]

からあげに勝手にレモンをかけたらエンドレスレイン(紅)

Ubuntu PCにROS(Robot Operating System)を半自動でインストールするスクリプト作った

電波

f:id:karaage:20160618000610p:plain:w640

Ubuntu PCにROSをインストールする

 個人的にロボットに興味があるので、以前Raspberry PiにROS(Robot Operating System)なるミドルウェアをインストールしたりしていました。ただ、やはりRaspberry Piでは非力すぎて何もできないので、普通にPCに入れてみることにしました。ROS全く知らない方は、以下でROS関係の書籍・サイトをまとめているので、参考にしてみてください。

 さて、取りいだしたるは、はてなさんにプレゼントで頂いた小型PC LIVA!

 既にプリインストールされていたWindows8.1は既に跡形もなく消え去っていて、Linux(Ubuntu)マシンとなっているのです。LIVAへのUbuntuのインストールの仕方は割愛します。グーグル先生に聞いてください。気をつけるのは以下3点くらいかな。

  • アナログVGAで接続(HDMI-DVI変換はブート画面等出ないケースがあるのでNG。HDMIのときは必ずディスプレイもHDMIのものを使う)
  • USB3ポートにハブ経由でマウス、キーボード、USB WiFiを接続。USB2.0ポートにUbuntu14.04のUSBブートディスクを接続(ハブ経由でマウス、キーボードを認識しないケースがあった)。
  • 電源投入後 F7を押してBoot Menuに入り、後は普通にUbuntuをインストール

 ROSを入れるPCとしては、IntelのNUCやLenovoのNotePC等がオススメです。具体的な機種は、ROSで動作実績のある機種の情報をネットで確認してから購入できるとベストです(これが結構難しいですが)。

 続きはマニアックになるので興味のある方のみご覧ください。

続きを読む

ブログのロゴをリニューアルのため外注しました

日記

ロゴをリニューアル

 お気付きの方もいるかもしれませんが、今月中旬(6/15)からロゴリニューアルしてみました。

f:id:karaage:20160615000810p:plain  こんな感じの

 かわいいでしょ!実は今回は初めてロゴを外注してみました。まずはここで、karaageの過去のロゴを振り返ってみましょう。

過去のロゴ・ファビコン

「けいおん!」風ロゴ

f:id:karaage:20140908215203j:plain  前のロゴ。これはこれで気に入っていたのですが、そろそろ年季を感じてしまうのと、なによりパクリというのがちょっとよろしくないと思っていました。

ブログアイコン

f:id:karaage:20131103125424j:plain  なんとなくカメラっぽいアイコンにしたくて、フィルムカメラの写真をなんとなく使ってみてそのまま放置

ファビコン

karaage2007-02-01  一番初期のファビコン。トイレでアナルからでるフェアリー(妖精)をイメージして書きました

ロゴを外注してみた

 ここまで見てお分かりの通り、自分のセンスに限界を感じつつあったのと、よいアイディアも思いつかなかったので今回は思い切って自分以外の人に書いてもらうことにしました。

 きっかけは、大学のサークル(スー○ーフリー的なやつ)の後輩である、うゆに (id:moeacin)さんが、ライブ・クラブ・アートイベントのフライヤーデザインの仕事を募集していたことです。

 うゆにさんのことは良く知っていたので(凄くエロい人妻です)。500円!安い!と思って「ブログのロゴとかできる?」と聞いたら「OK!」と回答いただいたので依頼してみました。うゆにさんのこと良く知らない人は、以下にデザインサンプルあるので参考にすると良いと思います。

仕様書を作ってみた

 うゆにさんが、以下で依頼に必要なもの公開してくれています。 フライヤー製作に必要なもの

 ただ、私はそれに一切気付かずに自分で勝手に仕様書を作成して送りつけてしまいました。以下みたいな感じ f:id:karaage:20160528213637j:plain:w640

 炎上プロジェクトまっしぐらのざっくり仕様!真似しちゃダメ!

お返事きた

 なんとすぐ(1日か2日後)、こんなざっくり仕様に関してデザイン案を出してくださいました。神!

f:id:karaage:20160530231248j:plain

f:id:karaage:20160530231256j:plain

 色々すったもんだあったすえに今のロゴに決まりました。私が出張で3,4日対応できなかったりしたのですが、それでも依頼してから2週間程度でロゴが完成しました。あざーす!

はてなブログに設定してみる

 早速はてなブログに設定しようとして、はたと気づきました。はてなブログのロゴ900x200pxしか受け付けてくれない!仕方ないので自分で加工しました。あと、アイコンのロゴにも設定したのですが、小さくなっちゃうと分かりづらいので、小さいサイズのはまた個別に作った方がよいかなと今更思いました。仕様を考えるときは、ちゃんと色々事前に確認しないとダメですね。みなさんも気を付けましょう。

まとめ

 自分一人で全部やってしまうのも、それはそれで面白いのですが、時には人に依頼すると自分の限界以上のことができたりするので、うまく人を使うというのもときには良いのじゃないかなと思います。今回のロゴも私ではできないものなので、満足しています。あと、今回わざわざお金を出して依頼したのは、下手に無料でロゴを作ってもらうと、気に入らなくてもなかなか使うのをやめれなくなったりするのが嫌だったのです(結構私、そういうの気にするのですよ)。ビジネスとなるとお金の対価としてデザインを受け取っているので、好きなときに好きなだけ使うのも、使用をやめるのもやりやすいかなと思います(少なくとも自分は)。

 というわけで、これから1年間はこのロゴを使っていこうと思います。その後は未定ですが、気が向いてリニューアルしたくなったら新たにロゴ外注してみようかなと思います。

参考リンク

 うゆにさんのブログ。最高です(個人の感想です)。

関連記事

モノクロ赤外線写真をディープラーニングを使ってカラー化してみる

カメラ・写真 電波

f:id:karaage:20160612110951j:plain:w640

カラー赤外線写真をディープラーニングで実現

 ブログにikukaさんといういう方から以下のようなコメントをいただきました。

赤外線撮影した白黒画像をsiggraph2016_colorization(白黒画像をディープラーニングを使ってカラーにするプログラム)でカラーにしてみてください。 やってからのお楽しみということで、具体的な説明は避けますが、人為的な加工とは違い、あくまで可視光撮影された写真として処理されるため、幻想的になります。

 ふむふむ、なるほどですねー。

 自分は、Raspberry Piで作った自作の赤外線カメラにでカラー赤外線を撮影したりしていました。

 これは、わざと弱めの可視光カットフィルタを使って、色を残してやってカラースワップ等の加工をするという手法なのですが、そんなことしなくてディープラーニング使ってモノクロ赤外線写真を一気にカラー化してやることができるというのです。まさかこんなことができてしまうなんて。技術の進歩は素晴らしいですね。

 白黒画像をディープラーニングを使ってカラーにする手法siggraph2016_colorizationに関しては、最近論文が発表されて話題になっていました。プログラムはGitHubでも公開されていて、一応誰でも試せるようになっています。

 一応と言っているのは、色々セットアップが大変なので、知識のない人が簡単に試すことは正直難しいです。ここらへんのセットアップは私も何度も地獄を見ているので、ちょっと尻込みしていたのですが、なんとWebサービスとしてプログラムを実装して公開してくださっている人がいました。以下のサイトです。

 モノクロ画像(カラーでも可)をアップロードすると、数分で着色してくれます。画像サイズに制限ありますが、デモ的に使うには十分。素晴らしいです。

ディープラーニングでカラー化したモノクロ赤外線写真

 今まで撮影した、モノクロ赤外線写真やカラー赤外線写真をカラー化してみました。モノクロ写真はもカラー写真も一旦グレイスケール変換されてからカラー化されます。

 結果は以下。赤外線写真の独特な雰囲気を残したままカラー化できています。かなり良いですね、個人的にはカラースワップで作るカラー赤外線写真より好きかもしれません。カラー赤外線写真はディープラーニング使った加工に切り替えようかな。

f:id:karaage:20160612110945j:plain:w640

f:id:karaage:20160612110947j:plain:w640

f:id:karaage:20160612110946j:plain:w640

f:id:karaage:20160612110948j:plain:w640

f:id:karaage:20160612110950j:plain:w640

f:id:karaage:20160612110951j:plain:w640

 以下で元画像との比較をみることができます。

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

colorization | Put colors into the B&W photos

まとめ

 中々面白い加工ができてよかったです。以前Raspberry Piで作った赤外線カメラと組み合わせると凄い楽しめそうです。今回はお試しでWebアプリを使ってみましたがRaspberry Piにディープラーニングの組み込みまでやるとオフラインで楽しめて良さそうですね。ただ、問題は時間ですかね、以前Raspberry PiでDeep Dream試したときは1枚5分くらいかかったので、恐らくカラー化も数分かかってしまうのじゃないかと思います。あとセットアップは多分地獄(できないかも)。

 でも解決はまさに時間の問題ですかね。大手メーカからディープラーニングデジカメが出てくるのもそう遠くない未来かなと思います。ベンチャーだったらもうありそうですね。個人だったら確実にあるでしょう。というか自分もある意味すでに作ってますし。

関連記事

娘の1歳のバースデイフォトを山手フォトスタジオさんで撮影しました

カメラ・写真

f:id:karaage:20160611144732j:plain:w640

世の中のフォトスタジオのシステムが自分の要望に合ってない

 娘が1歳になったということで、世の中のパパのすなるバースデイフォトといふものを私もしてみることにしました。そして、いわゆるフォトスタジオなるものを調べ始めて愕然としました、どこのシステムも私の要望と全然マッチしていない。

 ちなみに自分の要望は以下です。

  • データで欲しい、できればRAWで欲しい、編集は不要(自分でRAW現像できる)
  • プリント、アルバムは不要(自分で作れる)
  • 機材貸して欲しい、特に照明。撮影サービスは不要(自分で撮れる)
  • 貸衣装あるとうれしい
  • 1.5万〜2万円程度

 ところが世の中のフォトスタジオは、撮影料は一見安く見えるのですがデータをくれない。データを人質にプリントしたアルバムを高値で売りつけるという商売らしいです。全データをもらうオプションも一応あるのですが、相場は3万円程度と高価。メジャーどころはどこも同じ価格。なにその紳士協定。

 そんな中みつけたのが、以前マタニティフォトでお世話になった山手スタジオさん

 この山手フォトスタジオさんでやっているパパ、ママカメラマン企画というのが以下の通りのサービスで自分の要望をほぼ満たしていたので今回はこのプランにしました。

  • 全データ持ち帰り可能(RAWも問い合わせしたらOKでした)
  • 機材(カメラ・照明)を貸してもらえる
  • 撮影は自分でできる。機材の使い方がわからず困ったときはアドバイスもらえる
  • 貸衣装あり
  • 価格は保証込みで2万円

バースデイフォト

f:id:karaage:20160611141045j:plain:w640  おしゃれな複数の部屋を貸切で使えます

f:id:karaage:20160611143749j:plain:w640  カメラ、照明もレンタルしてもらえます。

 カメラはCanon EOS 5D Mark2とCanon 24-105mm F4.0純正レンズ。憧れのフルサイズレンズ!合計20万円はする機材ですね。

 子供の顔が写っていない失敗写真を一部アップします。雰囲気くらいに考えてください。もっと良い感じに撮れています。

f:id:karaage:20160611144732j:plain:w640

f:id:karaage:20160611145219j:plain:w640

f:id:karaage:20160611145842j:plain:w640

 カメラのCFカードが一杯になるまで合計で400枚以上撮影しました。データはその日にDVDにしてもらえました(私は1枚に収まらなかったので2枚w)。

 今回パパ、ママカメラマン企画を選んだのですが、特に口出されることもなく好きに撮影させてもらいました。後で聞いたら撮影する人のレベルに合わせてアドバイスは変えているそうで、私の場合は問題なさそうだったので邪魔しないようにして下さったらしいです。

 今回、ほぼ一人でわりと満足いくように撮れたので、次回はレンタルスタジオプランでスタジオと照明だけ借りて撮影してもよいかなと思いました。

まとめ

 バースデイフォトを山手フォトスタジオさんで撮って、自分としては満足のいく写真が撮れてよかったです。多分適当にフォトスタジオ選んでいたら後悔していたと思います。大手フォトスタジオが自分の要望に合っていない場合は、自分の希望に合ったフォトスタジオを根気よく探すのが一番かと思います。愛知県で他にはディアスタジオさんも安くてデータも持ち帰れるので良さそうな感じでした(友人が使っているらしいです)。

 そして、デジカメ全盛で良い機材を持っている個人が増えているのに、データを人質にするような前時代的商売をしているところは、そのうちユーザから見放されて廃れていくと思うので、早めにビジネスモデルを見直した方がよいのじゃないかなと個人的には思います。そもそもスタジオでの撮影って、スタジオと照明がちゃんとしていれば、後は素人がオートで撮ってもよっぽど大きな失敗はないですし(と、フォトスタジオのスタッフさんもおっしゃっていましたw)、シャッターチャンスを逃さず撮れるかは子供の機嫌と運次第で、構図や編集って言ってしまえば好みの世界なので、スタジオと機材を貸してくれて、自由に撮影してデータを持ち帰れるような良心的なフォトスタジオがもっと増えてくれると良いなと思います。

関連記事

ROS(Robot Operating System)関係の日本語の書籍・サイト

電波 本・漫画

f:id:karaage:20160608215355j:plain:w640

ROS(Robot Operating System)

 ロボット界でデファクトスタンダートなミドルウェアです。基本Linux(Ubuntu)上で動きます。以前Raspberry Pi上で動かしてみたりしました。詳しくは下記参照下さい。

 最近ROSに興味があって、色々自習しています。なぜ私がROSに興味あるかというと、なんというかまあ察してください(意味深)。

 このROSですが、基本海外の研究者向けで日本語情報がほとんどないのが日本人にとっては結構辛いです。丁寧なチュートリアル的なものもありません。ただ、最近少しずつ日本語情報も増えてきているように見えます。とういうわけで、私が知る数少ない日本語情報をまとめてみました。もし他にも知っている人がいたら是非教えてください。随時追記していきます。

ROS関係の書籍

 一番初めに出た日本語のROS本。初心者は最初にこれを買うのがよいと思います。

ROSプログラミング

ROSプログラミング

 ちょっと難しめ。最初の本にはオススメしません。リファレンス的な感じかな?

ROSではじめるホビーロボット #01a [kosokosoROS01a] - ¥648.- : アールティロボットショップ, ロボットキット、部品は専門スタッフがいるアールティへ!
 ROSの同人誌もあってvol.2まで出ています。この前秋葉原で売っていたので一応買っておきました。

ROS関係のサイト

 ROS関係の情報を日本語で公開してる素晴らしいサイト

ja - ROS Wiki
 ROSの公式Wiki。まずはここを見てみるのがよいです。

ja/ROS/Tutorials - ROS Wiki
 公式のチュートリアル。ただし、日本語の情報は古くてうまくいかない場合があるので注意。怪しいときは英語版を当たった方がよいです

詳説 ROSロボットプログラミング
 GitHubでROSのチュートリアルを電子書籍形式で無料で公開している素晴らしいサイト。お金がない人や、今すぐにでも始めたい人はこちら

ROS(Robot Operating System)を使う
 詳しくROSの使い方を解説しているサイト

MyEnigma
 ROSやロボット関係の記事を色々公開しているサイト

Tokyo Open Source Robotics Kyokai Association
 ROS(Robot Operating System)を中心とするオープンソースソフトウェアロボティクスの発展をサポートする非営利団体のTORKさん。ROS関係の情報発信やセミナ開催等していらっしゃいます。

ROS勉強会 | Doorkeeper
 ROSの勉強会。いくつかスライドが公開されていて参考になるものが多数あります。

毎日がロボット勉強会
 ROSの情報が書かれていますが、残念ながら2015年で更新が停止しています。

HTML5jロボット部 | ロボスタ
 Webでロボットを制御する勉強会。なかなかコアな情報があったりします

ROS関係記事

自律ロボット開発にROSを使うべきいくつかの理由 - MyEnigma
 素晴らしいROSの紹介記事

ROS用のおすすめVim設定&プラグイン - MyEnigma
 Vimを使っているのでこの記事も参考にしています。

ROS練習用のロボットを作る - Qiita
 ロボットモデルの作り方の記事

Tech-Circle PepperでROS開発をはじめよう in アトリエ秋葉原(ハンズオン)
 PepperをROSでコントロールする記事。実はPepperもROS対応していたりします

ROSとは何か? 〜まだROSで消耗してるの?〜 - Google スライド
 ROSっぽいpub/sub方式のフレームワークの紹介。軽くて凄くよさそう。Raspberry Pi上で動くみたいだから使ってみようかな

中部大学の資料

 ROSを研究に使っている中部大学さんが、資料を公開しています。初心者のチュートリアルに最適。

MPRG : 機械知覚&ロボティクスグループ/中部大学

ロボット理工学科 演習 – Robotics laboratory

英語での情報

 英語の情報は豊富です。まずは公式周辺の以下を押さえておくのが良いかとおもいます。基本的に、日本語で最低限の基礎を掴んだら、後はやりたいことやエラーメッセージを英語で検索してガシガシ自分で道を切り開いていくという修羅の道を歩むことになります。

Documentation - ROS Wiki
 基本はこのROS Wikiに情報が集まっています。

ROS/Tutorials - ROS Wiki
 チュートリアルは英語版を読んだ方がよいです。日本語は情報古い場合があって時々はまります。

ROS robotics news
 ROS関係のニュースはここに大体集まっている気がします。

ROSCon 2016
 毎年Ros Conferenceとか行われています。過去のスポンサーを見るとIntel、Nvidia、Honda、Bosch、TOYOTAと中々豪華なメンバです。ここらへんの発表資料にもなかなか面白いものがあったりします。

Questions - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
 ROSのQA。エラーメッセージで検索すると大体ここに行き着くことが多いです。

今後の予定

 ひとまず情報をまとめたので、次は実際にLinux(Ubuntu)入ったPCにROSをインストール方法を自分の備忘録を兼ねて紹介していこうとおもいます。このブログを読む人の99%以上の方は興味ないでしょうがそれでもやります。止めても無駄です。というかもう大体記事は書き終わっていて6月末頃に公開予定です。この記事の反応が大きかったり、希望があれば前倒しして公開しようと思います(代わりに別の記事を後ろに回します)。

あの美味しんぼがディスったお店「海員閣」の牛ばらそばが激ウマでした

グルメ

f:id:karaage:20160607195958j:plain:w640

横浜中華街でご飯

 仕事で横浜に泊まったので晩御飯に横浜中華街に行こうかなーと呟いたら、フォロワさんにお店を勧めてもらったので行ってみることにしました。

 調べてみたら、なんとこのお店、あの国民的グルメ漫画「美味しんぼ」の2巻の1話目で店員の態度が酷い店として激しくディスられたお店のモデルらしいです。結構印象に残っているエピソードなので覚えていました。まさか本当にモデルがあって、しかも一目で分かるような描き方をしているとは夢にも思いませんでした。さすが雁屋哲先生、ロックですw

美味しんぼ(2) (ビッグコミックス)

美味しんぼ(2) (ビッグコミックス)

海員閣

 ちょっと不安を覚えながらも口コミみると、美味しいという評判が多く最近はそこまで店員の態度も酷くないという声が多かったので行ってみることにしました。

 お店は大通りからちょっと外れたところにあります。

f:id:karaage:20160607201704j:plain:w640  中華街という感じの佇まい

 休みの日はかなり混むようなのですが、私が行った日は平日だったので空いていました。ラッキー。初心者は牛バラそばとシュウマイがオススメらしいので注文。ちなみに店員さんの態度は決して愛想良くは無かったですwただ、私は日本の接客はサービス過多だと思っているので、こんなものが良いかなと思いますよ。

f:id:karaage:20160607195958j:plain:w640  牛バラそば

f:id:karaage:20160607200009j:plain:w640  シュウマイ

 食べてビックリ。めちゃめちゃ美味しかったです。お肉も柔らかいし、スープがお肉が溶け込んでジューシで、今まで食べたことない風味なのですがとにかく美味しかったです。シュウマイも独特な食感で、ちょっと固めなのですがしっかりした味でこれまたクセになりそう。量はかなり多くてお腹いっぱいになりました。大満足。また中華街いく機会があれば是非行きたいお店です。通の人は豚バラを頼むらしいので、そちらに挑戦してみるのもよいかな。

 そして帰り、お会計してくれたお婆さんが非常に丁寧な接客だったのでビックリしました。これが美味しんぼ的ツンデレ効果?

四日市工場夜景やり過ぎRAW現像

カメラ・写真

160606_factory-2

四日市工場夜景

 三重に仕事で用事があったので、帰りに久しぶりに工場夜景を撮影してきました。四日市の工場夜景は、四日市コンビナート夜景クルーズに行ったきりで実に3年ぶりでした。撮影前に、いつものまぐろレストランでご飯。

160606_factory-6  平日限定のまぐろ豪快丼、豪快すぎました

工場夜景といえばRAW現像

 工場夜景といえばRAW現像でしょう。ということで、やり過ぎくらいに加工してみました。今回は1枚目の塩浜変電所の写真以外は、全部霞ヶ浦緑地エリアで撮影しています。

160606_factory-2

160606_factory-1

 興味ある方は続きも御覧ください。

続きを読む